Thời Baroque, từ concerto có khi dùng để chỉ các cantata trong đó có xen kẽ các đoạn hợp xướng và lĩnh xướng hoặc hợp ca 2, 3 giọng, trong đó phần hợp xướng lặp đi lặp lại một điệp khúc, hay là ritornello, giống như trong dân ca Việt Nam, các bài hò dô, tất cả "dô dô khoan dô hầy’ rồi tới một người lĩnh xướng, rồi lại "dô dô khoan dô hầy’.

Hình thức này phát triển qua khí nhạc thành một dạng concerto thời Baroque gọi là concerto grosso, bao gồm các đoạn tutti (cả dàn nhạc cùng chơi) xen kẽ với các đoạn concertino (một nhóm nhạc chừng 3 người - trong một bài đôi khi có nhiều nhóm concertino khác nhau, thay phiên nhau chơi). Các chương bắt đầu bằng đoạn ritornello chơi tutti, rồi tới một đoạn concertino chơi, rồi lặp lại đoạn ritornello... cứ thế xen kẽ, cuối cùng là đoạn ritornello chấm dứt chương.

Dần dần, dạng concerto độc tấu và ripieno trở thành dạng phổ biến, trong đó nhạc công độc tấu có dịp biểu diễn kỹ thuật diễn tấu điêu luyện của mình, còn dàn nhạc có vai trò đối đáp với độc tấu, không chỉ chơi các đoạn ritornello mà còn có dịp phát triển thành các đoạn có hòa âm phong phú theo kiểu giao hưởng. Sự đối đáp có tính kịch tính hơn. Ở các đoạn tutti, cái khó nhất là bè độc tấu không lẫn vào dàn nhạc nhưng dàn nhạc cũng không lép vế khi chỉ làm nhiệm vụ "đệm" cho bè độc tấu.